В 60-х годах с целью удовлетворения потребностей британской армии более уже не существующий научно-исследовательский институт по разработке боевых машин разработал две разведывательные машины: гусеничную машину Scorpion Combat Vehicle Reconnaissance (Tracked) (FV101) и колесную Fox Combat Vehicle Reconnaissance (Wheeled) (FV721), обе с одинаковым бензиновым двигателем Jaguar объемом 4,2 литра. Разработка машины Fox началась в 1965 году и в следующем году компании Daimler из города Ковентри, которая в то время изготавливала разведывательный автомобиль Ferret, был выдан контракт на изготовление 15 опытных машин. Первый экземпляр был построен в ноябре 1967 года, а последний в апреле 1969 года. Испытания у заказчика начались в 1968 году, и первое официальное заявление по бронемашине Fox было сделано в октябре 1969 года.