В 1963-64 годах разрабатывался проект ракетного комплекса для подводных лодок Д-8, в составе которого предлагалось использовать доработанную баллистическую ракету УР-100. Представленный проект не устроил заказчика в лице министерства обороны, из-за чего было решено продолжить развитие ракетных систем флота при помощи иных разработок. После закрытия проекта Д-8 были продолжены работы по комплексу Д-9 с ракетой Р-29. Их результатом стало принятие на вооружение первой в мире межконтинентальной баллистической ракеты для подводных лодок. Кроме того, дальнейшее развитие проекта позволило сохранять требуемую боеспособность стратегических ядерных сил на протяжении нескольких следующих десятилетий.